澳門從秦代開始納入中國版圖，成為南海郡番禺縣屬的一部分，至宋代屬香山縣並沿用下來。1535年（明嘉靖十四年），廣州市舶司遷至澳門，澳門正式開埠並發展成為重要的對外貿易港口。16世紀中葉以後，澳門被葡萄牙逐步佔領。
新中國成立後，我國政府多次闡明澳門是中國領土不可分割的一部分的立場，主張通過談判解決澳門問題。
1984年10月，鄧小平提出將與香港一樣，以「一國兩制」方針解決澳門問題。1987年4月13日，中葡兩國政府簽署《中葡聯合聲明》，確認中華人民共和國於1999年12月20日恢復對澳門行使主權。《中葡聯合聲明》於1988年1月15日生效，澳門進入過渡期。
1999年12月20日，我國恢復對澳門行使主權，設立澳門特別行政區。
2015年12月，國務院公布《中華人民共和國澳門特別行政區行政區域圖》，決定將澳門特別行政區海域面積明確為85平方公里。