澳門回歸祖國以來，中央高度重視澳門發展。2004年起實施「內地與澳門更緊密經貿關係安排」（CEPA），並先後簽署10個補充協議。國家「十三五」規劃提出，加大內地對港澳開放力度，推動內地與港澳關於建立更緊密經貿關係的安排升級。國家商務部和澳門特區政府於2017年上半年啟動了CEPA全面升級的磋商工作。
2016年內地與澳門貿易額為32.9億美元。其中內地對澳門出口為31.5億美元，自澳門進口為1.4億美元。
為支持澳門經濟社會發展，國家商務部與特區政府設立「內地與澳門特區商貿聯委會」，形成定期溝通協調機制。國家旅遊局、環保總局、質檢總局、科技部等與特區政府建立了對口交流渠道。國家有關部委與特區政府在教育、科學、文化、衞生和體育等方面簽訂了相關合作協議。司法、治安、海關等領域也建立了兩地交流合作機制。
澳門與內地合作不斷深入。2009年，國務院先後批准《珠江三角洲地區改革發展規劃綱要（2008—2020）》《橫琴總體發展規劃》。2011年，粵澳雙方簽署《粵澳合作框架協議》，國務院批復同意珠海橫琴實行比經濟特區更加特殊的優惠政策。
2017年，「粵港澳大灣區」首次寫入中國政府工作報告，升至國家經濟發展戰略層面；為主動對接、更好參與和助力國家「一帶一路」建設，澳門特區政府也於2017年設立由行政長官擔任主席的「一帶一路」建設工作委員會。
目前，澳門大學橫琴新校區運轉順暢，港珠澳大橋等大型跨境基建進展順利，中醫藥科技産業園等重點合作項目穩步推進；同時，經貿、旅遊等領域的合作進一步向縱深發展。